Les deux principales facettes du Taekwondo sont le combat et la technique.
A l'image des Kata du Karaté, les poomsae (ou "formes") sont en fait une suite de mouvements (défenses et attaques) simulant un combat contre plusieurs adversaires.
Un poomsae doit être appris et reproduit le plus fidèlement possible à chaque passage de grade.
Ils permettent de juger du niveau technique de l'élève, à chaque grade correspondant un poomse plus technique avec des mouvements plus compliqués. L'épreuve des formes est capitale dans un passage de grade : un échec à cet épreuve assure presque toujours un échec total de l'examen.
Tous les clubs de Taekwondo n'utilisent pas les mêmes formes. Il existe plusieurs séries de huit ou neuf poomse permettant d'atteindre la ceinture noire : Taegeuk, Palgwe, Hyung,... Ce choix dépend principalement des formes utilisées dans la fédération qu'un club choisi pour s'affilier.
Il faudra donc, pour évoluer dans les grades, apprendre un nouveau poomse pour chaque nouvelle ceinture convoitée. Chaque Taegeuk est représenté par un "trigramme" (superposition de 3 traits pleins ou brisés, donc huit combinaisons possibles) issu du Yi-king, le livre des mutations. Le premier et le huitième trigramme sont représentés à titre d'exemple dans l'écusson du club, à gauche et a droite, en bas du symbole.
Les poomse dits "supérieurs" sont bien plus complexes et permettent de monter dans les grades Dan (ceinture noire). Ils portent chacun un nom unique et symbolique traitant de faits historiques, de lieux de culte ou de symboles culturels coréens. Ils sont 9 : Koryo, Keumgang, Taebaek, Pyong-Won, Sipjin, Jitae, Chonkwon, Hansoo et Ilyeo.
Il existe des compétition de poomse. Dans ces compétition, les participants sont comparés sur base de la perfection de leur technique. Selon les catégories, le poomse est présenté seul, par paire (un homme et une femme) ou par équipe mixte (3 à 5 personne). Une catégorie "artistique" permet aussi de présenter un poomse personnel créé pour l'occasion.
